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Telemetría de pixhawk a FrSky Horus: Yaapu script y Passthrough protocol

Las radios FrSky obtienen los datos de telemetría mediante sensores colocados en el aeromodelo (avión, dron o similar) conectados a través de un sistema propio denominado SmartPort (SPort). Dichos sensores, de velocidad, altitud, voltaje, etc se conectan a un bus que termina en el receptor, quien recopila los datos, añade el de intensidad de señal (RSSI) y los manda a la emisora. Obviamente nuestro receptor tiene que ser compatible SPort.

Estos datos de telemetría, una vez en la emisora, tienen muchas utilidades. El de RSSI es probablemente el más conocido e importante, porque permite a las emisoras avisarnos de cuando la señal entra en zona crítica. Otros usos, más o menos peculiares, pasan por avisos de pérdida/ganancia de altura, distancia, modo de vuelo, etc. E incluso la de permitir tomar decisiones automáticas en base a los datos ofrecidos por la telemetría, como por ejemplo la vuelta a casa o el aterrizaje en caso de darse determinados factores, a veces cruzados.

En este artículo vamos a describir en detalle una capacidad de las controladoras de vuelo Pixhawk (y supongo que también versiones anteriores de APM) para integrarse en el bus Sport e inyectar una buena cantidad de datos propios, como son los de posición GPS, inclinaciones, velocidades, etc. Esta magnífica capacidad se vuelve especialmente interesante si además tratamos los datos enviados con un espectacular script programado en Lua al efecto: Yaapu FrSky Telemetry Script. Con Yaapu transformaremos nuestra radio FrSky en una auténtico cockpit.

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Configuración Betaflight: Matek F405

Vamos a describir la configuración de nuestra controladora de vuelo Matek F405 CTR a través del programa Betaflight Configurator. Para poder conectarnos a la controladora necesitaremos que previamente:

  1. Hayamos instalado los drives USB para el chip STM32
  2. Hayamos flasheado una versión de Betaflight en nuestra controladora

Ambos aspectos anteriores han quedado cubiertos en 2 artículos anteriores. Veamos ahora la configuración de Betaflight.

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Como obtener el valor RSSI desde Frsky a Pixhawk

El valor RSSI es el que nos dice la intensidad de nuestro enlace de radio, vital para no alejarnos demasiado o colocarnos tras un obstáculo y perder los mandos. Es calculado por el receptor montado en nuestro aeromodelo, es decir, es un valor del que en principio no disponemos en tierra.

Algunos receptores tienen una salida RSSI que podemos conectar a nuestra controladora de vuelo, que es quien nos trasmitirá a tierra dicho valor a través del OSD, o tomará decisiones al respecto.

Otros, los más, devuelven ese valor a la emisora, pero en este caso necesitamos que ambos tengan telemetría y una comunicación bidireccional.

En este artículo vamos a ver las posibilidades de comunicación RSSI entre una radio FrSky y una controladora Pixhawk para que, además de por telemetría, dispongamos de ese valor en nuestro OSD.

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Configuración de MinimOSD Extra y Micro MinimOSD Extra para Pixhawk

MinimOSD es un proyecto open source para superponer (On Screen Display) ciertos datos de telemetría en el vídeo transmitido por FPV en el aeromodelismo. Actualmente otro desarrollador del proyecto Ardupilot ha reescrito el código de MinimOSD y lo ha llamado MinimOSD Extra.

Las placas OSD que se ven en las tiendas de aeromodelismo son básicamente en dos formatos: el llamado Minim OSD (formato grande que trabaja a 5V y a 12V) y el Micro Minim OSD (formato  reducido, con mismo chip y mismas prestaciones, pero que precisa menos espacio y peso, funcionando además sólo a 5V).

Vamos a ver cómo flashear el firmware en estas placas OSD y cómo configurarlo con la última versión.

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